在之前我们每次运行一个节点都需要新开一个Terminal，运行rosrun命令。当节点数量增加时，我们开的Terminal也会越来越多。launch就是为解决此问题而出现，可以把launch开作是启动一系列节点、进程的批处理脚本。

launch文件最基本的元素就是launch和node标签。一个基本的launch文件如下：

<launch>
    <node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="turtlesim_node" />
</launch>

<launch>是根元素；
<node>是核心节点，表示启动ROS节点。

节点属性说明：

pkg：定义节点所在功能包名称；
type：定义节点可执行文件名称；
name：表示节点运行时的名称，会覆盖init_node指定的名称。

其它可用属性说明：
output=“screen”：将节点的标准输出打印到Terminal屏幕上，默认是输出到日志文件；
respawn="true"：当节点停止时，会自动重启，默认为false；
required="true"：当节点终止时，launch文件中的其它节点也会被终止；
ns=“namespace”：命名空间，为节点内的相对名称添加命名空间前缀；
args=“arguments”：节点需要的输入参数。

嵌套复用

launch文件中包含另外一个launch文件

<include file="$(dirname)/other.launch" />

重映射机制

<remap from="/turtlebot/cmd_vel" to="/cmd_vel" />

将话题重映射为新的名称，这时发布信息时就要用新名称了，原名称就不能用了。