在使用gazebo时会用到很多models，这时gazebo会自动在线下载，速度非常慢。我们可以到这个地址https://bitbucket.org/osrf/gazebo_models下载离线包。然后解压放到~/.gazebo/models目录中就可以了。

使用gazebo可能会出现下面两个错误，而笔者运气不大好，这两个错误都遇见了，下面分享解决办法。

第1个错误

[Err] [REST.cc:205] Error in REST request

使用vim命令编辑config.yaml文件：

vim .ignition/fuel/config.yaml

修改以下内容：

# url: https://api.ignitionfuel.org    #　注释掉
url: https://api.ignitionrobotics.org  # 新增

第2个错误

在启动gazebo时如果出现这个错误“VMware: vmw_ioctl_command error Invalid argument.”，那么把虚拟机的图形加速关闭就可以了。

网上有很多教程说在Terminal中执行export SVGA_VGPU10=0就可以了，其实不一定。笔者就是通过关闭“加速3D图形”来解决的。