话题模型（发布/订阅）

笔者用的是Python，所以需要在功能包下面创建一个scripts文件夹。

roscd learning_communication
mkdir scripts

创建一个string_publisher.py文件，在里面编写如下代码：

#!/usr/bin/env python

import rospy
from std_msgs.msg import String

def publisher():
    rospy.init_node('string_publisher', anonymous=True)
    pub = rospy.Publisher('chatter', String, queue_size=10)
    rate = rospy.Rate(10) # 10hz
    while not rospy.is_shutdown():
        hello_str = "hello world %s" % rospy.get_time()
        rospy.loginfo(hello_str)
        pub.publish(hello_str)
        rate.sleep()

if __name__ == '__main__':
    try:
        publisher()
    except rospy.ROSInterruptException:
        pass

上面的代码就简单的实现了一个发布者，具体步骤如下：

• 初始化节点；
• 向ROS Master注册节点信息，包括发布的话题名称和话题中的消息类型；
• 设定消息循环发送频率；
• 创建消息数据，按一定的频率循环发布消息。

创建一个string_subscriber.py文件，编写订阅者：

#!/usr/bin/env python

import rospy
from std_msgs.msg import String

def callback(data):
    rospy.loginfo(data.data)

def subscriber():
    rospy.init_node('string_subscriber', anonymous=True)
    rospy.Subscriber('chatter', String, callback)
    rospy.spin()

if __name__ == '__main__':
    subscriber()

订阅者实现步骤：

• 初始化ROS节点；
• 订阅需要的话题；
• 通过spin()循环等待话题消息，接收到消息后进入回调函数；
• 在回调函数中完成消息处理。