ROS开发（四）自定义话题消息

当ROS提供的基本消息类型不满足需求的时候，就需要自定义msg了。

下面看笔者定义的一个PersonMsg.msg文件，这个msg文件要放在功能包目录的msg文件夹下

string name
uint8 sex
uint8 age
string name
uint8 sex
uint8 age

uint8 unknown = 0
uint8 male = 1
uint8 female = 2
uint8 unknown = 0
uint8 male = 1
uint8 female = 2

那么定义这样一个msg文件，需要在package.xml中添加功能依赖：

<build_depend>message_generation</build_depend>
<exec_depend>message_runtime</exec_depend>

在CMakeLists.txt中添加编译选项：

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  roscpp
  rospy
  std_msgs
  std_srvs
  message_generation
)

add_message_files(FILES PersonMsg.msg)

generate_messages(DEPENDENCIES std_msgs)


catkin_package(
   CATKIN_DEPENDS roscpp rospy std_msgs std_srvs message_runtime
)

有了以上配置后，在编译的时候，就可以生成各种语言的相关文件了。

回到工作空间根目录，执行catkin_make就可以编译msg了。

产生的C++头文件可以在devel/include/learning_communication文件夹中查看。
产生的Python头文件可以在devel/lib/python2.7/dist-packages/learning_communication/msg目录中查看。

在scripts文件夹下编写发布者和订阅者代码。

#!/usr/bin/env python

import rospy
from learning_communication.msg import PersonMsg

def publisher():
    pub = rospy.Publisher('/person_info', PersonMsg, queue_size=10)
    rospy.init_node('person_publisher', anonymous=True)
    rate = rospy.Rate(10) # 10hz
    while not rospy.is_shutdown():
        person_msg = PersonMsg('tangjz', 28, PersonMsg.male)
        pub.publish(person_msg)
        rate.sleep()

if __name__ == '__main__':
    try:
        publisher()
    except rospy.ROSInterruptException:
        pass

person_publisher.py

#!/usr/bin/env python

import rospy
from learning_communication.msg import PersonMsg
import std_msgs

def callback(person_msg):
    rospy.loginfo("%s %s %s" % (person_msg.name, person_msg.age, person_msg.sex))

def subscriber():
    rospy.init_node('person_subscriber', anonymous=True)
    rospy.Subscriber('/person_info', PersonMsg, callback)
    rospy.spin()

if __name__ == '__main__':
    subscriber()

person_subscriber.py

回到工作空间根目录，先运行ROS Master

roscore

在启动发布者：

rosrun learning_communication person_publisher.py

最后启动订阅者：

rosrun learning_communication person_subscriber.py

从订阅者打印出来的信息，就可以看到成功的使用了自定义的msg。