当创建的源代码是Python的时候，是不需要编译的，直接运行就可以了。

工作空间（workspace）是一个存放ROS工程开发相关文件的文件夹。

• src: 代码空间
• build: 编译空间，存放编译时生成的中间文件，二进制文件
• devel: 开发空间，存放终止编译的可执行文件和环境变量；
• install: 安装空间，最终生成的可执行文件，与devel有点类似，但包行了安装指令，ROS编译结果最终安装的地方，类似Windows的Program Files

创建工作空间

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
catkin_init_workspace

catkin_ws是catkin workspace的意思；catkin是ROS编译器。
catkin_init_workspace指令初始化工作空间，生成CMakeLists.txt文件。让src成为代码空间，让catkin_ws成为具有ROS属性的工作空间。

编译工作空间

cd ~/catkin_ws
catkin_make

由于没写代码，现在编译只能测试是否配置成功。看编译输入日志，其实没有任何编译内容的。会自动产生build和devel文件夹。
catkin_make命令必须在工作空间的根目录下执行。
产生的devel文件夹里面存放了当前工作空间的环境变量。

设置环境变量

source devel/setup.zsh

笔者用的是zsh终端，所以source的是setup.zsh，如果用的是Ubuntu默认的bash，source devel/setup.bash就可以了。le

检查环境变量

echo $ROS_PACKAGE_PATH

执行后在笔者电脑上输出了/home/tangjz-ros/catkin_ws/src:/opt/ros/melodic/share，表示环境变量设置正确。

产生install文件夹

catkin_make install

内容几乎跟devel一样。